做好闭环步进电机速度控制，是保证电机有好的控制，能够能够呈现出好的运行效果发挥出优势功能的重点之一。所谓的控制电机运行速度，实际上就是控制系统发出步进脉冲的频率或者换相的周期。该系统可用两种办法来确定步进脉冲的周期：

方法一：软件延时通过调用延时子程序的方法来实现，此种方法的特点是需要占有CPU时间。具体来说此种方法其实是在每次转换通电状态后，调用一个演示子程序。等到延时结束后，在此执行换相子程序。通过这样的反复操作，使得电机按照某一个确定的转速来运转。

方法二：闭环步进电机的步进脉冲周期可以用定时器通过设置定时器时间常数的方法来实现，只不过采用方法进行控制需要硬件支持。用定时器来实现步进脉冲周期，在加减速上存在因的规律，比如会按照直线规律升速以及按指数规律升速两种。

闭环步进电机的步进脉冲周期主要就能采用上述这两种方法来确定，注意并不是说这两种方法只能选择其一。事实上也可以由软件延时和定时器两种方法。在采用定时器方式的时候，本质上来说就是在不断改变定时器装载值的大小。用阶梯渠县来逼近立项升降渠县，以促进减少每步计算装载值的时间。这个可以通过在每次装载的时候，让软件系统通过查表的方法查出所需要的装载值来帮助实现。

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